#include "uni_motor.h"

#define BORD_RATE 115200//设定串口波特率为115200
UNI_MOTOR motor1(1, true);//定义编码电机1
UNI_MOTOR motor2(2, true);//定义编码电机2
UNI_MOTOR motor3(3, true);//定义编码电机3
UNI_MOTOR motor4(4, true);//定义编码电机4

void setup() {
  delay(500);
  Serial.begin(BORD_RATE);
  Serial.println("begin");
  car_init(); //麦克纳姆四轮小车四个电机引脚初始化

  car_move_distance( 0.2, 0.0, 0.0);   //小车前进20厘米
  car_move_distance(-0.2, 0.0, 0.0);   //小车后退20厘米

  car_move_distance(0.0,  0.2, 0.0);   //小车左平移20厘米
  car_move_distance(0.0, -0.2, 0.0);   //小车右平移20厘米

  car_move_distance(0.0,  0.0, 90.0);    //小车左转90度
  car_move_distance(0.0,  0.0, 90.0);    //小车左转90度
  car_move_distance(0.0,  0.0, -180.0);  //小车右转180度
}

void loop() {
  car_update();
}
